Université Le Havre Normandie – Robotique mobile collective

Notre groupe est formé d’enseignants-chercheurs, de techniciens et de doctorants de l’Université du Havre Normandie.
Nous effectuons des recherches académiques et nous menons des projets avec des partenaires industriels, dans le domaine de la robotique mobile collective. Les systèmes que nous considérons sont formés de plusieurs robots mobiles, terrestres et/ou aériens, effectuant une ou plusieurs tâches collectivement.
Nous nous intéressons, en particulier, à la modélisation, à la conception, à la simulation et à la mise en œuvre de méthodes et de
mécanismes centralisés ou décentralisés pour des problèmes plus spécifiquement liés :

  1. aux mouvements collectifs (déplacements en formation ou en essaim)
  2. au travail collaboratif (exécution d’une ou plusieurs tâche par un groupe de robots terrestres et aériens).

Ce groupe est composé de :

François Guérin (GREAH) est Maître de Conférences HDR en Automatique/Robotique et Agrégé de Génie Electrique (Electronique) – francois.guerin@univ-lehavre.fr

Ses travaux de recherche portent sur la commande sans modèle et adaptative des systèmes avec des applications en lien avec la robotique mobile terrestre et aérienne.

 

Frédéric Guinand (LITIS) est Professeur des Universités en informatique.
« Les systèmes composés de multiples entités en interaction au sein de leur environnement constituent mes principaux objets de recherche. La compréhension de leur évolution et de leur comportement émergent est l’un de mes objectifs. La modélisation, la simulation et la conception de modèles, d’algorithmes et de systèmes, souvent inspirés de la nature, permettant de reproduire de telles organisations sont les voies choisies pour atteindre ces objectifs. » – frederic.guinand@univ-lehavre.fr

Olivier Poulet est Professeur Agrégé en Science de l’Ingénieur au lycée Pierre de Coubertin à Bolbec (76).

Après 20 ans d’expérience en industrie pétrolière, il travaille actuellement sur la localisation et le contrôle de robots mobiles à partir de vues aériennes.

 

El Houssein Chouaib Harik a obtenu en octobre 2016, un doctorat en informatique de l’Université Le Havre Normandie, spécialité robotique. Il travaille actuellement en tant que chercheur postdoctoral au centre d’agriculture de précision NIBIO (The Norwegian Institute of Bioeconomy) en Norvège où il s’intéresse aux systèmes de navigation autonomes, aux infrastructures de communication, aux interfaces homme-machines, et aux systèmes embarqués.

Hervé PELVILLAIN est technicien électronicien à l’Université du Havre (département GEII de l’IUT). Il étudie, conçoit et réalise les maquettes pédagogiques et parties opératives destinées aux enseignements de l’Electronique, de l’Electrotechnique, de l’Automatique et de l’Informatique Industrielle. Il participe chaque année à des compétitions universitaires en robotique et véhicules électriques et apporte son soutien technique à des travaux de recherche menés par le laboratoire GREAH (Groupe de Recherche en Électrotechnique et Automatique du Havre)

Sofiane Boussa est ingénieur en génie électrique et titulaire d’un Master en électronique et d’un Doctorat en Génie Informatique, Automatique et Traitement du signal. Après 7 années d’expérience chez Thomson Multimedia, il a créé la société de conseil « Embedded Systems Consulting » spécialisée dans les systèmes embarqués.

Cette société est active dans le domaine des télécommunications, de l’automobile, du spatial et de la défense. Elle a travaillé pour Alcatel-Lucent (maintenant Nokia), Philips et maintenant Thales. Dans le domaine des drones, Embedded Systems Consulting s’intéresse particulièrement aux aspects logiciels et communication.

Les travaux (projets et publications) :

  • Projets et thèses
    • Drivelog
      • Concevoir un système automatisé associant un robot mobile terrestre et un drone pour réaliser de manière autonome un inventaire en entrepôt logistique. L’opération consiste à faire des prises de vue aérienne de l’état des racks  (vide/(partiellement) plein) et à y faire correspondre leurs étiquettes de type code barre.
      • Ces informations seront ensuite transférées et intégrées dans le Warehouse Management System (WMS) de l’entreprise.
    • Thèse Air Ground Cooperation in Mobile Robotics
      • Sujet : Commande et coordination d’une flotte de robots mobiles terrestres et aériens, pour effectuer la maintenance, l’inspection ou la surveillance d’un site industriel à risques.
      • Financement : CODAH
      • Thèse de Mr Chouaib Harik El Houssein soutenue en octobre 2016
    • Thèse Decentralised control of autonomous swarm UAVs
      • Sujet : Commande décentralisée d’une formation ou d’un essaim de drones.
      • Financement : CODAH
      • Thèse de Mr Mark Bastourous en cours depuis octobre 2016
    • Smart Port City
      • Utilisation d’une formation ou d’un essaim de drones pour la surveillance environnementale et la sécurité du territoire
    • Détection de drones survolant des sites sensibles
      • Intrusion de drone sur un site industriel : un brevet déposé par l’université du Havre et Drone Xtr
  • Publications et Conférences
    • F.GUERIN, J.F. ADAM – « Drone Detection System for Sensitive Areas, A Pattent from Le Havre Normandy University and DroneXTR » (Keynote lecture) – Unmanned and Swarming International Conference AETOS (UAV Show 2018), Research Challenges for Future Unmanned Systems and Autonomous Swarming – Bordeaux Merignac, France – October 10-11, 2018. (pour en savoir plus)
    • M.BASTOUROUS, F.GUERIN, F.GUINAND – « Leader follower formations of multi quadrotors group » – Unmanned and Swarming International Conference AETOS (UAV Show 2018), Research Challenges for Future Unmanned Systems and Autonomous Swarming – Bordeaux Merignac, France – October 10-11, 2018 – Best Paper Award.
    • O.POULET, F.GUERIN, F.GUINAND – « Self-localization of Anonymous Mobile Robots from Aerial Images » – European Control Conference (ECC) 2018 – Limassol, Cyprus – June 12-15, 2018.
    • F.GUERIN, S.G.FABRI, M.K.BUGEJA – « Double Exponential Smoothing for Predictive Vision Based Target Tracking of a Wheeled Mobile Robot” – Proceedings of IEEE-CDC2013, Florence, Italy, December 2013.
    • C.E.H HARIK, F.GUERIN, F.GUINAND, J.F. BRETHE, H. PELVILLAIN – « Decentralized Control Architecture for UAV-UGV Cooperation » – 2nd International Conference on «Research Challenges for Future RPAS/UAV Systems AETOS» – September 9,10 2014 – BA106 – Bordeaux.
    • C.E.H HARIK, F.GUERIN, F.GUINAND, J.F. BRETHE, H. PELVILLAIN – « UAV-UGV Cooperation For Objects Transportation In An Industrial Area » – IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT) – Sevilla, Spain – March 17,19 – 2015.
    • C.E.H HARIK, F.GUERIN, F.GUINAND, J.F. BRETHE, H. PELVILLAIN – « A Decentralized Interactive Architecture for Aerial and Ground Mobile Robots Cooperation » – IEEE International Conference on Control, Automation and Robotics (IEEE – ICCAR 2015) – Singapore, China – May 20,22 – 2015.
    • C.E.H HARIK, F.GUERIN, F.GUINAND, J.F. BRETHE, H. PELVILLAIN – « Vision Based Target Tracking Using An Unmanned Aerial Vehicle» – IEEE International Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (IEEE – ARSO 2015) – Lyon, France – July 1,3 – 2015.
    • C.E.H HARIK, F.GUERIN, F.GUINAND, J.F.BRETHE, H.PELVILLAIN, J.PHILIPPE,J.KRITTER – “Area Inspection Using A Swarm Of UAVS: Preliminary Results” – 4th AETOS International Workshop on « Research Challenges for Future RPAS/UAV Systems » – Mérignac, France, October 12-13, 2016
    • C.E.H HARIK, F.GUERIN, F.GUINAND, J.F.BRETHE, H.PELVILLAIN – « Towards An Autonomous Warehouse Inventory Scheme » – IEEE Symposium Series on Computational Intelligence (IEEE SSCI 2016) – Athens (Greece) – December 6-9, 2016 – Best Paper Award
    • C.E.H HARIK, F.GUERIN, F.GUINAND, J.F. BRETHE, H. PELVILLAIN, J.Y.PAREDE – ”Fuzzy logic controller for predictive vision-based target tracking with an unmanned aerial vehicle” – Advanced Robotics, Journal of the Robotics Society of Japan (RSJ), Volume 31 – Issue 7, Pages 368-381, 2017

 

 

  • Séminaires – Organisation de séminaires avec « Inocéane (Le Havre Développement) » et « Cap’tronic » :
    • Journée de l’automatique et de la supervision : Mardi 14 mai 2013
    • Agriculture de précision, Robots terrestres et Drones : Jeudi 10 avril 2014
    • Sécurité , inspection et surveillance des sites industriels : vers une complémentarité des robots mobiles terrestres et aériens (drones) : Jeudi 15 mai 2014
    • Robotique, Cobotique, Logistique et Usine du futur : Jeudi 12 juin 2014
    • Sûreté de fonctionnement des procédés industriels : Jeudi 4 juin 2015
    • Utilisez des robots collaboratifs terrestres et aériens dans l’industrie ! : Mardi 15 novembre 2016
    • Usine 4.0 : Automatisation, Robotisation et Cyber Sécurité : Jeudi 30 novembre 2017

 

  • Equipements
1 Drone DJI Inspire 1
1 Drone DJI Inspire 1
1 Matrice 100
1 Drone DJI Matrice 100
1 robot mobile terrestre holonome Summit XL (Robotnik)
1 robot mobile terrestre holonome Summit XL (Robotnik)
1 robot mobile terrestre non holonome (conçu à l'Université du Havre)
1 robot mobile terrestre non holonome (conçu à l’Université du Havre)
10 Drones DJI F450
10 Drones DJI F450
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